相続税は同じ金額が手元にあったとしても対策次第で税額が大きく変わります。ご自身での申告や対策も可能ですが、近年では立て続けに相続税の税制改正が行われており、ご自身での対策は中々難しい分野となっています。
同じ財産、家族構成であったとしても生前贈与や不動産対策、遺産の分割方法等で非常に大きな税額差が発生します。早ければ早い方が対策方法が多くなるので、生前から少しでも早い専門家へのご相談を強くお勧めいたします。

相続は死亡の都度、相続税が発生します。目先の節税ではなく、どこにお金を遺したいかをご検討ください。
例えばお子様のいるご夫婦で旦那様が亡くなられた時、奥様へ全額相続(第1次相続)を行えばその時は相続税が掛かりませんが、奥様からお子様への相続(第2次相続)が発生した時に多大な相続税が発生してしまいます。多くの財産を遺したいなら、第1次相続の時点でお子様にも相続させた方が最終的に家族に遺るお金は多くなるケースもあります。

もし相続される方の判断能力に不安がある場合には、家族や信頼できる人が相続人に代わって対応可能になる制度があります。
例えば障がいをお持ちのお子様や認知症の配偶者様が遺された場合、生活する上で不利益を被らない様に代理人が適切な財産管理や契約行為を代行することができます。逆に財産を遺す側の認知症に備えた後見人制度もあります。それぞれ後見人は信頼できる家族や知人、もしくは専門家に依頼する事ができます。ご遺族を気に掛けられるならお気軽にご相談ください。